Repositório de Desenvolvimento

Bem-vindo ao repositório de desenvolvimento da Equipe Harpia.

VERSÃO: Com suporte à aceleração por hardware usando GPU Nvidia.

Como usar este repositório

1. Clonar o repositório

git clone git@github.com:harpia-drones/development-nvidia.git
mv development-nvidia/ development/

2. Acessar o diretório development que acabou de ser clonado.

cd development

3. Instalar as dependências

sudo chmod +x ./install-dependencies.sh
sudo ./install-dependencies.sh

4. Criar o container

docker compose up -d

5. Acessar o container

docker exec -it harpia bash

6. Clonar os pacotes base

clone-base-packages

Esse script clona os pacotes movement_controller, simulation_bringup e px4_msgs, que usamos como base para o desenvolvimento dos códigos.

7. Sincronizar as mensagem da PX4-Autopilot com as do pacote px4_msgs

sync-px4-msgs

8. Compilar os pacotes

cb

Utilidades

1. Iniciar softwares de simulação

sim                 # ros2 launch simulation_bringup simulation.launch.py && tmux attach-session -t simulation

Esse comando iniciará o MicroXRCE, PX4 SITL + Gazebo + ros_gz_bridge, uma janela de visualizaçao para câmeras e o QGroundControl em uma sessão do tmux chamada simulation e anexará à essa sessão.

2. Colcon build

cb                   # colcon build padrão
cb <pkg1> <pkg2>     # colcon build --packages-select <pkg1> <pkg2>
cbsi                 # colcon build --symlink-install
cbsi <pkg1> <pkg2>   # colcon build --packages-select <pkg1> <pkg2> --symlink-install
cbpi <pkg1> <pkg2>   # colcon build --packages-ignore <pkg1> <pkg2>

3. Aplicar atualizações no .bashrc

bashrc               # source .bashrc

4. Abrir um visualizador de imagem do rqt

view                 # ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Estrutura do diretório

    development/
    ├── harpia_ws/
    │   └── src/ 
    │       └── Makefile
    ├── compose.yaml
    └── README.md

Descrição dos arquivos

• compose.yaml: Configuração do Docker Compose para criação do container.
• Makefile: Script de automatização de criação de pacotes.